Кажется, мне удалось разгадать эту загадку. Копание в Интернете в поисках сочетания слов "grim" и "dog" дало интересный результат.
Оказывается, у ранних христиан Северной Европы существовал обычай (скорее всего - старый, ещё дохристианский) при закладке новой церкви замуровывать под ней совершенно чёрную собаку, чтобы она стала духом-охранителем храма. У скандинавов этот дух-охранитель именовался Kirk Grim или Kyrkogrim (kirk - церковь) - возможно, тут есть какая-то связь с псом Гармом; англичане называли его Church Grim, church-grim. С течением времени образы "низшей мифологии" становились всё более непонятными и чуждыми новым поколениям; а поскольку в ведении "церковного Грима" находилась не только сама церковь, но и неотъемлемо принадлежащий ей погост, храмовый пёс превратился в нечто зловеще-кладбищенское, грозящее смертью.
Итак, тот пёс, что фигурировал в легенде о проклятии рода Баскервилей, был чрезвычайно похож на Грима. Более того, хотя герои Дойла безусловно относили его к "дьявольскому ведомству", он куда больше похож на носителя не беспричинного зла, а вполне определённой справедливости дохристианского толка - как и положено древнему псу-охранителю.
У слова же "pen", кроме значения "ручка", известного всем с первой страницы их первого учебника английского языка, есть и ещё одно - небольшой загон для домашнего скота или птицы. То есть, по сути, деревня называется "загон Грима", место содержания Грима в качестве домашнего животного.